Innhold

• retninger
• Hva du trenger

For å stå opp må en robot være i stand til å bevege beina og balansere seg selv. De fleste roboter som kan stå opp og gå, påvirkes av menneskelig fysiologi. For å lage en slik robot må du bygge en mekanisk base med bevegelige bein, legge til aktuatorer, fest sensorer og koble en datamaskin til å kontrollere roboten.

retninger

Roboter som stiger har artikulerte ben med varierende grad av frihet (ChinaFotoPress / Getty Images News / Getty Images)

1. Bestem robotens dimensjoner. Størrelsen og vekten tyder på hva slags materialer og aktuatorer du trenger.

2. Bygg grunnkonstruksjonen med hengslede ben. Basen på en enkel robot som stiger kan modelleres på menneskelig anatomi og inkluderer mekaniske ekvivalenter av føtter, ben og hofte. Fødtene kan være store, for å redusere behovet for balanse.

3. Festes aktuatorer til grunnen av strukturen. Det finnes flere typer robotaktuatorer egnet for stigende roboter, inkludert elektriske motorer, pneumatiske kunstige muskler og hydrauliske systemer. Ditt valg av aktuator vil avhenge av størrelse og vekt på roboten din.

4. Legg til en balanse sensor. Det finnes flere typer sensorer som kan brukes til å balansere roboten din, inkludert akselerometre, gyroskoper og vippebrytere. Hver type har fordeler og ulemper. Accelerometre og gyroer er nøyaktige, men krever komplisert programvare for å behandle utgangssignaler og kan være dyrere enn rockerbrytere. Bryterne er ikke dyre, men har en mangel på oppløsning og kan gi lavere responsfrekvens enn for akselerometre og gyroskoper.

   
   

5. Koble aktuatorer og balanse sensorer til en datamaskin. Det er mulig å bruke en mikrokontroller utstyrt med roboten eller et uavhengig mikroprosessorsystem for å kontrollere det. Alternativt er det mulig å koble aktuatorer og sensorer til en egen datamaskin via en kablet eller trådløs kjede. I det nåværende alternativet blir prosessoren selvstendig og styresignalene sendes for å lede aktuatorene.

6. Programmere datamaskinen. Programvare er nødvendig for å behandle signalene fra balansensorene og å generere utgangssignaler for å styre aktuatorene.

7. Test roboten. Legg programmet i kontrolldatamaskinen og slå på roboten. Pass på at han kan stå opp. Foreta nødvendige endringer i maskinvare og programvare.

Hva du trenger

• Komponenter av rammestruktur
• aktuatorer
• sensorer
• Kontroller datamaskinen
• tråder